机械手的换刀流程

  机械手换刀的机械结构随机床布局不同而已，目前在数空机床上用得最多的是回转式单臂双爪机械手，多采用随机换刀方式。下面以单臂双爪机械手平行布置的加工中心为例，介绍换刀的动作过程。

  （1）主轴端；主轴箱回到最高处（Z坐标零点），同时实现主轴转停，既主轴停止回转并准确停止在一个固定不变的角度方位上，保证主轴端面的键也在一个固定的方位，使刀柄上的键槽能恰好对正主轴上的端面键。

  刀库端：刀库旋转选刀，将要更换刀号的新刀具转至换刀工作位置。然后，刀库刀套作90度翻转；将刀具翻转至与主轴平行的角度方位。

  （2）机械手分别抓住主轴上和刀库上的刀具，汽缸推动卡爪松开主轴上的刀柄拉钉，然后进行主轴吹气。

  （3）活塞杆推动机械手伸出，从主轴和刀库上取出刀具。

  （4）机械手回转180度，交换刀具位置。

  （5）将更换后的刀具装入主轴和刀库，主轴汽缸缩回，卡爪卡紧刀柄上的拉钉。

  （6）机械手放开主轴和刀库上的刀具后复位，刀库的刀套再作90度的翻转，将刀具翻转至与刀库中刀具平行的角度方位。

  （7）系统根据位置检测开关的信号发出换刀完毕信号，主轴自由，机床可以开始加工或作其他程序动作。

  （8）换刀过程中常用到的位置检测开关作用。在采用机械手换刀方式中，常用到的位置检测开关有；用于检测刀库中刀套位置的水平位置检测开关和刀套垂直位置检测开关；用于检测机械手位置的原始位置检测开关和扣刀位置检测开关；主轴刀具夹紧和放松位置检测开关，以及用于检测Z轴是否到达换刀位置Z轴位置检测开关。-